Programación de un robot planar para que dibuje

Abstract

El proyecto propuesto consiste en la construcción y programación de un robot planar (robot SCARA de dos grados de libertad) que actúa como plotter. El proyecto está diseñado para la asignatura de Informática Industrial de 3er curso del Grado en Ingeniería en Electrónica Industrial y Automática. Se trata de un proyecto pensado para ser realizado en grupos de 3 personas que requiere bastante interdependencia positiva debido a su elevada carga de trabajo. El proyecto se divide en dos fases principales: (1) Un estudio de viabilidad consistente en desarrollar un programa que simule el movimiento, punto a punto, que debe seguir un robot para desarrollar una trayectoria específica y la escriba en un fichero de texto; y (2) La programación del controlador del robot implementado sobre una CPU LEGO mindstorms que mueva la estructura mecánica del robot de forma que ésta realice la trayectoria deseada. En el desarrollo del proyecto se utiliza el lenguaje de programación C y la plataforma LEGO Mindstorms para la construcción del robot.