Marisorgin robotaren simulazioa eta nabigazioa Gazebo-ROS ingurunean

Abstract

Proiektu honetan RSAIT ikerketa taldearen Marisorgin robotaren simulazioa eta nabigazioa landu dira Gazebo-ROS ingurunean. Robota UPV/EHUko Donostiako Informatika Fakultateko hirugarren solairuan zehar mugituko da, korridore, bulego eta gainontzeko geletatik igaroz. Bestalde, Marisorgin RWI etxeko B21 robota da, lau gurpil ditu eta mugimendu-sistema sinkronoa dauka. Nabigaziorako, robota bere kokapenetik (jatorriko puntua) guk adierazitako puntura (helburuko puntua) mugitu beharko da modu autonomoan.