Zehaztasun handiko artikulazioen malgutasun analisia.

Abstract

[EU]Azken urteetan argi geratu da gizakiak aurrera egiteko ezinbestekoa duela zehaztasuna. Teknologia berriak geroz eta bideratuagoak daude produktuen tamaina ahalik eta gehien murrizten edota produktu handien perdoiak nanometroetara hurbiltzeko ahaleginetan. Hau lortzeko bidean ezinbestekoa da elementu guztietan zehaztasuna limitera eramatea eta funtsean, honetan zentratuko da lan hau. Proiektu hau artikulazioen zehaztasuna hobetzeko tekniketan zentratuko da, gehiago zehaztuz, optika arloan lan egingo duen errobot baten artikulazioak analizatuko ditu. Artikulazioen zehaztasun optimoa lortzeko artikulazio hauek generazio berriko artikulazioak izatea pentsatu da, artikulazio flexible edo “flexible joints” izenekoak. Artikulazio hauek, orain artekoak ez bezala, ez dituzte bi elementu elkartuko, elementu bakarrez osatuta egongo dira eta bere buruarekiko errotazioz eta flexioz egingo dute lan honela, ohiko artikulazioek funtzionamendu egokirako behar duten lasaiera baztertu egingo da zehaztasun hobeak lortuz. Lan honetan zehar artikulazio flexible mota bat aukeratuko da eta geometriaren hainbat parametroren eta material ezberdinen aurrean edukiko duen jokaera analizatuko da. Aipatu beharra dago, artikulazio flexibleak azken hamarkadetan garatutako ideiak direnez beraiei buruzko informazioa oso pribatizatua dagoela eta ez dela lan erraza hau interneten edota liburutegietan topatzea. Ala ere, hauen analisirako aurkitu den informazio guztia eranskinetan dauden artikuluetan dago. Bertatik atera den informazio garrantzitsuena elementu finituen bitartezko analisian geometriak eduki beharreko baldintza batzuk eta ulermen eta aldaratze egokia lortzeko komeni diren datuak zehaztea izan da. Interesgarria da aipatzea analisiaren ondorioak konstante elastiko eta biratu dezaketen angelu maximoaren bitartez egin direla.

[ES]Las nuevas tecnologías cada vez exigen mayor precisión, ya sea por la reducción de tamaño (por ejemplo en los aparatos electrónicos), o para conseguir un producto final más parecido al teórico y así evitar problemas prácticos. Reducir la holgura entre diferentes partes de una máquina es vital para conseguir una mayor precisión. Este trabajo se centra en reducir la holgura en las articulaciones de un robot de tallado de lentes ópticas. Con el fin de conseguir la mayor precisión se ha optado por utilizar una nueva generación de articulaciones las articulaciones flexibles o “flexible joints”. Este tipo de articulaciones consta de una sola pieza con una forma geométrica especifica que permite la torsión y la flexión. La mayor diferencia con las articulaciones clásicas es que al estar formado con un solo solido no necesita holgura alguna para su correcto funcionamiento, lo cual conlleva a una precisión muchísimo más elevada que la que nos podría ofrecer casi cualquier tipo de articulación clásica, y dependiendo de la geometría a un precio más barato. En este trabajo se ha escogido una forma concreta y se ha analizado esta forma para diferentes geometrías y diferentes materiales. Es importante mencionar que las articulaciones flexibles son unas ideas que se han desarrollado un las últimas décadas, y todavía es una información que está muy privatizada, lo cual hace difícil conseguir información acerca de ellos tanto en internet como en las bibliotecas. Toda la información que se ha encontrado acerca de ellos está en los textos que se encuentran en los anexos. Para terminar hay que mencionar que la información que se ha extraído de estos textos son por una parte los requisitos que tiene que cumplir la pieza para un buen análisis con elementos finitos y los parámetros que se van a usar para evaluar su utilidad, constante elástica y ángulos máximos.

[FR]Chaque fois, les nouvelles technologies exigent plus de précision, soyez déjà par la réduction de taille (par exemple dans les appareils électroniques), ou pour obtenir un produit final plus pareil au théorique, en évitant ainsi, des problèmes pratiques. Réduire le largeur entre différentes parties d'une machine, c´est vital pour obtenir une plus grande précision. Ce travail se concentre en réduire le largeur dans les articulations d'un robot qui travaille dans le domaine de l'optique.Afin d'obtenir la plus grande précision, S´a choisi ,une nouvelle génération d'articulations pour utiliser, tant les articulations flexibles comme les fils électriques dénommés joints. Ce type d'articulations se composent d'un seul pièce qui a une forme géométrique spécifique et qui permet la torsion et la flexion. La plus grande différence avec les articulations classiques c´est que, quand il est formé avec une seul pièce, il n'a besoin d'aucune largeur pour son correct fonctionnement. Dans ce travail s´a choissi une forme concrète et cette forme a été analysée pour différentes géométries et différents matériels. C´est important mentionner, que les articulations flexibles sont des idées qui se sont développées dans les dernières décennies, et encore est une information qui se trouve très privatisée, ce qui fait difficile d´obtenir son l´information dans l´Internet comme dans les bibliothèques. Toute l'information qui il y a de ceux-ci, se trouve dans les textes qui sont dans les annexes. Pour finir il faut mentionner que l'information qui a été extrait de ces textes, sont d'une part les conditions qui la pièce doit remplir pour avoir une bonne analyse avec des éléments finis et les paramètres qui se vont a utiliser pour évaluer son utilité, constante élastique et angles maximaux.