Diseño de una junta esférica flexible para un manipulador de alta precisión.

Abstract

ES]El Trabajo Fin de Grado que se presenta a continuación tiene como objetivo principal el diseño de una unión flexible que formará parte de las patas de un robot de cinemática paralela. Por la propia arquitectura de estos mecanismos, y para dotar a la plataforma de movimientos precisos, esta unión, ubicada en la parte superior de las patas, debe deformarse al ser sometida a esfuerzos de flexión y torsión. Se realiza un adecuado diseño que maximice las deformaciones de dicha unión a la par que se garantiza una adecuada duración de la misma para la aplicación requerida. A su vez, se comprueba que las tensiones a las que se verá sometida no superan el límite de fluencia del material elegido. Todo ello se realiza de forma computacional mediante el método de los elementos finitos.

[EN]The following End of Degree Project describes the design process of a flexible joint (also known as a flexure) which will be located in the upper part of the arm of a parallel manipulator. Because of the architecture of these mechanisms, and in order to allow the platform to describe precise trajectories, this joint needs to deform when subject to forces and moments. The result is an adequate design that maximizes the deformations of the joint whilst also guaranteeing an adequate life for the desired application and maximum stress below the material’s yield stress. All of the process is done with specialized CAE software.

[EU]Ondoren aurkezten den Gradu Amaierako Lanak zinematika paraleloko robot bateko hanken parte izango den lotura malguko diseinua helburu du nagusi. Mekanismo hauen berezko arkitekturagatik, eta plataforma mugimendu zehatzez dohatzeko, lotura honek, hanketako goialdean kokatuta, flexio eta bihurdura ahaleginen eraginpean bere burua deformatu behar du. Lotura horren deformazioak maximizatzen dituen, hauen iraupen egokia bermatzen duen eta tentsio maximoak aukeratutako materialaren isurpen muga gainditzen ez duten diseinu egokia burutu beharko da. Hura guztia egiaztatuko da elementu mugatuen metodoaren bitartez era konputazionalean.