Desarrollo de una herramienta analítica para resolución del problema directo e inverso de un robot serie de 6 grados de libertad.

Abstract

[ES]En el presente trabajo de fin de grado se expondrá el análisis cinemático de un robot IRB120 de ABB y el desarrollo de una herramienta grafica para su visualización. Comenzando por un estudio del estado del arte de la robótica industrial. El análisis cinemático es plantear las ecuaciones del robot y la resolución del problema directo e inverso mediante el software Matlab. Por último, la herramienta grafica muestra el movimiento del robot y los sistemas de referencia en la trayectoria introducida por el usuario.

[EU]Gradu amaierako lan honetan ABB-ko IRB120 errobotaren analisi zinematikoa eta ikusteko grafiko aplikazioa sorrerako aurkezten da. Lan hau errobotika industrialaren gaiaren egoeraren ikasketatik hasten da. Analisi zinematikoa, errobotaren ekuazioak planteatzea eta Matlab software-arekin arazo zuzena eta alderantzizkoaren ebazpenean lortzen da. Azkenik, grafikoaren aplikazioan ikus daiteke errobotaren eta erreferentzia sistemaren mugimenduak erabiltzaileak sartutako ibilbidearen arabera.

[EN]The following Final Grade’s Project presents the kinematic analysis of the ABB’S IRB120 robot and the development of a graphic application to visualize it. It begins with a state of the art study of industrial robotics. The kinematic analysis is to set out the robot’s equations and the solution of the direct and inverse problem by the Matlab software. Last, the graphic application displays the movement of the robot and reference systems in the user´s input trajectory.