Análisis cinemático de una máquina de cinemática híbrida XY3PRS.

Abstract

[Es]El objetivo principal de este Trabajo Fin de Grado consiste en calcular los movimientos que son necesarios en los actuadores de la plataforma de un mecanismo de cinemática paralela, a fin de poder localizar la pieza en la posición adecuada para poder llevar a cabo la operación de microfresado de la misma. Para desarrollar el proyecto se necesitará un software de programación como es Matlab. Este trabajo surge de la necesidad de dar soporte a un proyecto mayor que consiste en el diseño de un manipulador de cinemática paralela cuyas juntas funcionan por deformación. Se pretende que mientras la herramienta se encuentra inmóvil, se consiga el microfresado de moldes para la fabricación de microlentes mediante el movimiento del manipulador. Se ha resuelto la cinemática inversa y se ha calculado el espacio de trabajo. En este documento se van a presentar las tareas, el presupuesto y los riesgos del proyecto así como unos anexos en los que se incluirá el código de la programación.

[EU]Gradu Proiektu Final honen helburu nagusia mekanismo zinematiko paralelo baten plataformako erabilgailuan behar diren mugimenduak kalkulatzea da, pieza kokatzeko posizioa aurkitzeko eta bere mikrofresatua aurrera eramateko. Proiektua garatzeko, Matlab bezalako programazio softwer-a beharrezkoa izango da. Lan honek proiektu handi bat laguntzeko beharratik sortzen da, zinematika paralelo maneiagailu baten diseinuan datza, zeinen junturak deformazioz lan egiten dute. Horrela, tresna egonkorra den bitarean, maneiagailuaren mugimenduaren bitartez mikrolenteak fabrikatzeko moldeen mikrofresatua lortzea da asmoa. Alderantzizko zinematika ebatsi da eta lan eremua kalkulatu da. Dokumentu honetan zereginak, aurrekontua eta proiektuaren arriskuak aurkeztuko dira. Dokumentu honek eranskinekin amaitzen da; bertan, programazio-kodea sartuko da.

[EN]The purpose of this Final Project is to calculate the movements needed for the actuators of the platform of a parallel kinematic mechanism, in order to locate the piece in a suitable position to carry out its micro-milling. To develop the project, it will be needed a programming software such as Matlab. This work arises from the need of supporting a bigger project on the design of a parallel kinematic manipulator, with flexible joints. Thus it is intended that while the tool is stationary, the micro-milling of molds for manufacturing micro-lenses is achieved by the movement of the manipulator. The inverse kinematics have been resolved and the task space have been calculated. Assignments, budget and project risks will be presented in this paper. This document ends with annexes in which the programming code is included.