Análisis de un mecanismo paralelo reconfigurable de 3 grados de libertad

Abstract

[ES]En el siguiente informe se realiza un estudio detallado de los mecanismos paralelos reconfigurables de baja movilidad. Para ello, el proceso se divide en tres partes. En primer lugar, se analiza la bibliografía relativa a este concepto, dentro de este apartado se trabaja con todas las clases de mecanismos paralelos. En segundo lugar, se comparan las capacidades de los mecanismos paralelos y los mecanismos serie, vigentes en el sector industrial. Y, por último, se elige un mecanismo de la bibliografía y se realizan simulaciones de cara a describir con detalle su comportamiento. Se presentan los análisis de riesgos que conllevaría su implantación y las conclusiones.

[EN]In this papers a complete research about lower-mobility parallel mechanisms is shown. In this way, the investigation has been divided into three parts. Firstly, the bibliography related to parallel mechanisms is studied. Secondly, the capacity of the serial mechanisms and parallel mechanisms is compared. Nowadays, serial robots are used much more than parallel robots. Finally, a mechanism from the bibliography is chosen and analysed in depth through some simulations. The benefits and consequences of a possible implementation are developed. A conclusion is given.

[EU]Hurrengo txostenean mugikortasun gutxiko beritxuragarri diren mekanismo paraleloei buruzko ikerketa egin da. Horretarako, prozesua hirutan banatu da. Lehenik, honekin zerikusia daukan bibliografia aztertu da, atalburu honetan mekanismo paralelo guztiekin lan egiten da. Bigarrenik, mekanismo paraleloen gaitasunak serie-mekanismoekin, industria-sektorean indarrean dauden mekanismoekin, alderatu dira. Azkenik, bibliografiako mekanismo bat aukeratu da eta simulaziok egin dira, bere jokaera azaltzeko xedearekin. Bere inplementazio ekar ditzakeen arrisku azterketa aurkeztu da, bere ondorioekin batera.