rT Loturaren diseinu, analisi eta fabrikazioa mekanismo paralelo birkonfiguragarrietan

Abstract

[EU]Proiektu honek hainbat gai eta zeregin jorratzen ditu aldi berean, baina laburbilduz, lotura berezi bat oinarri duelarik (rT), errobot paraleloen mugikortasunean duen eragina aztertzean datza lanak. Hortaz, lotura abiapuntutzat harturik mekanikaren esparru desberdinetara garatu da ikerketa. Alde batetik, SolidWorks softwarea erabiliz rT loturaren itxuratze mekanikoa lortu da hiru dimentsiotan, gerora diseinu erraminta berarekin egidako mekanismo paralelo berkonfiguragarri batean txertatzeko eta analisia egiteko. Bestetik, lotura berezi honek eskaintzen duen erabilgarritasun anitzari esker, GIM programarekin errobot paraleloen mugikortasunean sakondu da. rT-aren konfigurazioa aldatuz mekanismoaren topologia nola aldatzen den frogatzen da atal horretan. Azkenik, lotura konplexu honen funtzionamendua argiago azaltzeko 3D imprimagailua erabiliz pieza bera fabrikatu da.

[ES]En este proyecto se analiza la movilidad de un mecanismo paralelo reconfigurable centrándose en la variabilidad de la junta especial rT. Para llevar a cabo el objetivo se estudian diferentes ámbitos de la mecánica. Por un lado, con la ayuda de SolidWorks se diseña en tres dimensiones la junta, para que a posteriori se inserte en diferentes patas de un robot paralelo reconfigurable. Por otro, se hace un trabajo detallado en los cambios de topología del mecanismo gracias a distintas configuraciones que ofrece la junta rT, para ello se utiliza la herramienta de software GIM, creada y desarrollada por profesores de la universidad del país vasco. Para finalizar, con el fin de explicar claramente el funcionamiento de la junta se fabrica la pieza previamente diseñada con una impresora 3D.

[EN]This project analyses the mobility of a reconfigurable parallel mechanism assembled with a new joint coined as the rT. To carry out the main purpose different areas of mechanism are studied. On the one hand, the special joint is designed using SolidWorks in order to introduce afterwards in the different limbs of the parallel robot. On the other hand, the software tool GIM enables to research in the topological changes incurred when the configuration of the rT joint turns with respect to limbs. To conclude, the special joint is manufactured by a 3D printer with the objective of explaining clearly the functioning of each part.