Robótica colaborativa mediante algoritmos distribuidos de difusión estocástica

Abstract

RESUMEN CASTELLANO: El objetivo de este proyecto es desarrollar un sistema de exploración de grandes extensiones mediante una inteligencia de enjambre distribuida, basado en algoritmos de búsqueda de difusión estocástica. El enjambre está compuesto por varios agentes, tantos terrestres como voladores. Los cuales tendrán que comunicarse y cooperar entre sí para realizar tareas de exploración. Estás tareas consisten en delimitar zonas esparcidas por un mapa del cual los agentes no disponen de ninguna información previa. Adicionalmente, estas zonas requieren diferentes tipos de agentes y solo los correspondientes agentes podrán delimitarla. Estas especificaciones tratan de simular robots explorando grandes extensiones de terreno, las cuales contienen diversos obstáculos o peligros para el ser humano. Por ese motivo, los tipos de agentes representan robots con diferentes herramientas: cámaras, micrófonos, termómetros, barómetros, espectroscopio, etc. A la vez que simulan las características de esas zonas, las cuales podrían ser: fugas de gas, obstáculos físicos, peligros radioactivos, etc.

The aim of this project is to develop asystem to explore huge land extensions with a distributed swarmintelligence. To accomplish this task Stochastic Diffusion Search algorithms will be used. The swarm is created by various agents, which can be land agents or flying agents.This agents will need to communicate and cooperate for accomplish exploration tasks.This tasks consist in demarcate areas scattered across a map. Additionally, this areas required different types of agents and only those types of agents can demarcate them.Robots exploring huge land extensions have beentrying to simulatewith these specifications. Moreover, the map contains several obstacles or dangers for the human being. In addition, the types of agents representvariousrobots with different tools:cameras, microphones, barometers, spectrometers and etcetera. At the same time, they also simulatethe zones, for example: gas leaks, physique obstacles or radioactive dangers.

Proiektu honen helburu nagusia eremuhandien esplorazio sistema bat garatzea da.Banatutako taldeinteligentzia baten bidezetadifusio estokatikobilaketa algoritmoetan oinarrituta. Taldealurreko eta hegaleko hainbat agente ditu. Hauekkomunikatueta elkarlanean aritu beharko dira esploraziolanak egiteko. Zeregin hauek mapa batetan sakabanatuta dauden eremuak mugatzea da. Horrez gain, eremu horiek agente mota desberdinak eskatzen dituzte eta dagokion agenteak soilik mugatu ahal izango dituzte.Zehaztapen horiek eremu handiak esploratzen dituzten robotak simulatzen saiatzen dira, gizakiak oztopo edo arrisku ugari biltzen dituena. Hori dela eta, robotaktresna desberdinak dituzte: kamerak, termometroak, barometroak, espektroskopia, etab. Aldi berean, eremuenezaugarriak simulatzen dituzte, adibidez, gasen ihesak, oztopo fisikoak, arrisku erradioaktiboak,etab.