Estudio del espacio de trabajo de manipuladores paralelos

Abstract

En este Trabajo de Fin de Grado se ha realizado un estudio y análisis del espacio de trabajo de varios manipuladores paralelos, en concreto los robots: 5R, Delta y Stewart; además, se ha procedido a realizar una modelización de una posible aplicación para cada uno de estos robots. El análisis se ha llevado a cabo mediante el software GIM, creado por el grupo CompMech, que permite la modelización de los manipuladores, el estudio de su cinemática y dinámica y el espacio de trabajo. El objetivo principal del proyecto es ampliar el desarrollo de los manipuladores paralelos y la optimización de su espacio de trabajo.

Gradu Amaierako Lan honetan maneigailu paralelo batzuen lan espazioaren analisia eta ikerketa egin da, zehazki 5R, Delta eta Stewart robotak. Horrez gain, robot bakoitzarentzako erabil daitekeen aplikazioa modelatu egin da. Analisia GIM softwaren bidez (CompMech taldeak sortuta) burutu da. Software honi esker maneigaluen ereduak egin ahal dira, baita zinematika, dinamika eta lan espazioarena ere. Lan honen helburu nagusia maneigailu paraleloen garapena gehitzea da eta lan espazioa optimizitzea ere bai.

This Final Degree Project provides the research and analysis of several parallel manipulators’ working area, 5R, Delta and Stewart robots in particular. In addition, the modelling for a possible implementation for each of these robots has been carried out. The analysis has been accomplished by using GIM software (created by CompMech group) which allows the manipulators’ modelling, their kinematics, dynamics and working area’s research. The main goal of this project is to expand the development of parallel manipulators and to optimize their working area.