Objektu sailkatzaile eta garraiatzaile autonomoa

Abstract

Gradu Amaierako Lan honetan, industria munduan egin behar diren material eta produktuen garraioa era autonomo batean burutzeko gai den ibilgailu bat diseinatu eta eraiki da. Proposatutako garraio sisteman, ibilgailuak aurreprogramatutako ibilbideak jarraituko ditu objektuak toki batetik bestera modu efiziente eta eroso batean eramateko. Diseinatutako ibilgailuaren funtzionamendua segurua eta eraginkorra izan dadin ibilgailuan objektuak identifikatzeko eta oztopoak saihesteko sistemak integratu dira.

Ibilgailuak produktu bat toki batetik bestera eraman ahal izateko, lehendabizi hau detektatu eta identifikatu beharko du horretarako inplementatutako sistema erabiliz. Identifikazio sistema horri esker, ibilgailuak produktu horretarako aurreprogramatuta duen ibilbide egokia aukeratuko eta jarraituko du objektua dagokion lekura eramateko.

Esan bezala, eraikitako ibilgailu autonomoan oztopoak saihesteko sistema bat ere inplementatu da. Sistema honek ultrasoinu sentsoreak erabiltzen ditu garraioa egiteko jarraitu behar den bidean oztoporen bat dagoen detektatzeko. Oztoporen bat topatzekotan, ibilgailua automatikoki gelditu egingo litzateke oztopoa bidetik desagertzen den arte. Sistema honi esker langileekin egon diren istripuak edota bidean eroritako objektuekin talka egiteko arriskuak murriztu ahal izango lirateke.

Garraioa burutzeko beharrezkoak diren sistemez gain, segurtasuna hobetzeko xedearekin, alarma moduan funtzionatzen duen adierazle bisual bat erabiltzea erabaki da. Elementu honek piztuta egongo da ibilgailua mugimenduan dagoen bitartean, horrela, nahiz eta ibilgailuaren ondoan ez egon, urrunetik antzeman ahal izango da ibilgailu autonomoa martxan dagoela istripuen arriskua ere murriztuz.

En este Trabajo de Fin de Grado se ha diseñado y construido un vehículo capaz de realizar el transporte de materiales y objetos de manera autónoma. En el sistema de transporte propuesto el vehículo trasladara el objeto de un lugar a otro de manera eficiente y cómoda siguiendo unos caminos preprogramados. Además, para que el vehículo diseñado tenga un funcionamiento seguro y eficaz se le han integrado un sistema de identificación de objetos y un sistema para evitar obstáculos. Para que el vehículo pueda transportar un producto de un lugar a otro primero tiene que detectar e identificar dicho objeto mediante un sistema que lleva incorporado y ha sido implementado para ello. Gracias a este sistema de identificación el vehículo escogerá y seguirá de manera adecuada el camino preprogramado para el producto a transportar y así llevarlo al lugar correspondiente. Como se ha mencionado previamente, el vehículo dispone también de un sistema para evitar obstáculos. Este sistema utiliza sensores ultrasónicos para detectar posibles obstáculos en el camino a seguir. En caso de detectar algún obstáculo el vehículo se detendrá automáticamente hasta que el obstáculo desaparezca del camino. Gracias a este sistema se podrán evitar los posibles choques con trabajadores o con objetos caídos en el camino. Además de los sistemas necesarios para el transporte y con intención de mejorar la seguridad se ha decidido utilizar una señal visual a modo de alarma. Este elemento estará encendido mientras el vehículo esta en movimiento. De este modo se podrá observar que el vehículo está en marcha a pesar de no estar a su lado y así disminuir los posibles accidentes.

In this Final Degree Project an autonomous vehicle has been designed. This vehicle is able to make all the necessary transports of material and products of the industrial world in an autonomous way. On the proposed transportation system, the vehicle will transport the object from one place to another in an efficient and comfortable way following some preprogrammend paths. Furthermore, in order that the designed vehicle has an effective and secure performance it has been provided with an object identification and detection system and with a system to avoid obstacles. With the aim of giving the vehicle the capability of transport a product from one place to the other first it must detect and identify the product with the system implemented for purpose. Thanks to this system the vehicle will choose and follow correctly the most suitable path to transport the product and carry it to its place. As previously mentioned, the vehicle will have a system to avoid obstacles. This system uses ultrasonic sensors to detect possible obstacles in the path. In the case of detect an obstacle the vehicle will stop automatically until the obstacle disappears from the path. Thanks to this system it will be possible to prevent the possible crashes with workers or fallen objects. In addition to the necessary systems for the transport and with the aim to improve the security, it has been decided to use a visual signal as alarm. It will be switched on while the vehicle is moving. In this way, it will be possible to notice that