MPU-9250 azelerometro eta giroskopioaren erabilera SPI eta I2C busen bidez

Abstract

Mundua fenomeno fisiko desberdinek inguratzen dute eta sentsoreei esker fenomeno fisiko horiek sortzen dituzten seinaleak seinale elektriko bihur daitezke. Proiektu honetan, azelerazioa eta biraketa fenomeno fisikoak detektatzen dituen MPU-9250 gailua landu da. Gainera, gailutik lortzen diren datuak tratatzeko mikroprozesadore baten beharra dago eta ondorioz gailuaren eta mikroprozesadorearen artean komunikazioa egon behar da. Horretarako bi bus desberdin erabili dira, I2C busa eta SPI busa. Bus mota bakoitzerako kode zati bat planteatu da komunikazioa arazorik gabe gauzatzen dela egiaztatzeko eta gailutik eskuratzen diren datuak ikuskatzeko. Eskuratzen diren datu horiei esker, objektu batek jasaten dituen azelerazio eta biraketak (lehen aipatu diren bi fenomeno fisikoak) kalkulatzen dira, objektuak duen orientazioa estimatuz. Hori da proiektu honen muina, MPU-9250 gailua eta mikroprozesadore bat erabiliz, robot baten muturreko pintzaren orientazioa beti konstante mantentzea posizio horizontalean. Lehenik eta behin, lana aurrera eramateko beharrezkoak diren kontzeptu teorikoak ikertuko dira (gailuaren xehetasunak, bi bus komunikazioen funtzionamendua...). Ondoren, planteatzen den arazoarentzat ebazpen bat proposatuko da. Azkenik, ebazpen horren kodea idatziko da eta funtzionamendua egokia dela egiaztatuko da.