Desarrollo de un sistema de control de un espacio aéreo para múltiples drones autónomos en entorno simulado

Abstract

La utilidad de los vehículos aéreos no tripulados (UAV) ha ido aumentando significativamente en aplicaciones militares y en diferentes industrias civiles. Especialmente se están considerando seriamente en la logística y distribución en ambientes outdoor e indoor en el caso de grandes factorías. A medida que la tecnología y las políticas continúan desarrollándose, es probable que esta inserción sea cada vez mayor. En este proyecto hemos estudiado el problema de la gestión de un espacio aéreo congestionado en el que navegan múltiples drones transportando personas u objetos con destinos diversos e independientes. No se considera que los drones estén cooperando sino que funcionan de forma independiente, con la única restricción de la evitación de colisiones. El objetivo a largo plazo es el desarrollo de sistemas de control autónomos que garanticen la navegación segura en todo tipo de condiciones. El presente proyecto presenta un paso adelante en la medida en que proporciona una plataforma de simulación en la que podemos experimentar con diversas soluciones de forma verosímil. Se presentan en el proyecto resultados de dos alternativas de control. Para los experimentos hemos creado un entorno de simulación en MatLab. Hemos subido todo el código a zenodo.org: https://zenodo.org/record/6683833#.YrMjnpb9CUk