Sistema SLAM para un vehículo Formula Student

Abstract

El equipo Formula Student Bizkaia, formado por alumnos de la Escuela de Ingeniería de Bilbao y que realiza un monoplaza de competición cada año, decidió no quedarse atrás en el sector de la automoción y dar el salto al vehículo autónomo. La complejidad de sustituir todas las funciones de un piloto se han redirigido a la implementación de algoritmos de control, toma de decisiones, percepción del entorno, modelización de sistemas y procesos de localización. El proceso de localización y entendimiento del entorno es crucial para un vehículo que se desplaza sin la necesidad de intervención humana. Para lograr esto, es necesario el desarrollo y la coordinación de una serie de módulos que imiten la visión y procesamiento de un conductor. El presente trabajo tiene como objetivo el desarrollo del sistema de localización y mapeo simultáneos del vehículo; se establecerán los requerimientos del módulo y se presentarán los diseños software realizados. El diseño comenzará con un estudio de los algoritmos y técnicas utilizadas en la industria para afrontar el problema de la localización en un entorno desconocido. Después, se realizará una primera implementación y se buscarán puntos de mejora para el sistema. Para finalizar, este proyecto pretende ir un paso más allá y no estancar el diseño en un plano teórico, por lo que se realizarán pruebas de validación que verifiquen el buen funcionamiento del sistema.