Diseño y evaluación de un sistema de medida de aceleración en el elemento terminal de un manipulador de cinemática paralela

Abstract

[ES]Este proyecto tiene como objetivo desarrollar una línea de investigación de opciones de sensorización de un mecanismo mediante acelerómetros. Se construirá para ello un sistema de adquisición y tratamiento de señales destinado a la sensorización de un mecanismo de cinemática paralela en base a los conocimientos adquiridos durante el curso. Se trabajará además con otros alumnos para llevar a cabo el diseño y montaje de un robot prototipo de cinemática paralela de dos grados de libertad sobre el que se experimentará y llevará a cabo el proyecto. Se plantean de este modo dos líneas de trabajo que se desarrollarán en este proyecto: Elaboración de un sistema de adquisición y tratamiento de señales adaptable a distintos sensores. Utilización de señales de múltiples acelerómetros para conocer en primer lugar aceleración, y de ser posible, posición de puntos de interés del mecanismo.

[EU]Proiektu honen helburua, azelerometroen bidez, mekanismo baten sentsorizazioa lortzea da. Horretarako, zinematika paraleloko mekanismo baten datu jasotze eta tratamendu sistema bat antolatuko da, kurtsoan lortutako ezagutzak erabiliz. Bestalde, bi graduko zinematika paraleloko mekanismo prototipo bat eraikiko da, beste ikasleekin batera. Prototipo honen bitartez proiektuak bildu dituen saiakuntzak burutuko dira. Hausnarketa honen bitartez, bi lan eremu antolatuko dira: Sentsore ezberdinetatik eratorritako seinaleen jasotze eta tratamendu sistema. Azelerometro anikoitzen seinaleen bitartez, mekanismoko puntu jakin baztuen azelerazioa eta, posible izanda, posizioa jakitea.

[EN]The aim of this project is the development of a research into mechanism measuring through accelerometers. A data acquisition and treatment system will be made for that matter, consigned to be the measuring system of a parallel kinematic mechanism. Work will be made, along with other students, in order to fulfil the design and construction of a parallel kinematic mechanism of two degrees of freedom. By this way, two different lines of work will be made: Making of a data acquisition and treatment system, adaptable for different sensors. Using of accelerometer measures to obtain in first place acceleration, and given the possibility, position of given points of the mechanism.

[DE]Ziel dieses Bachelorarbeit ist es, ein Sensorsystem für einen parallelkinematischen Manipulator mittels Beschleunigungssensoren zu entwickeln. Dafür wird eine Softwareanwendung programmiert welche Sensordaten liest, bearbeitet und auswertet. Diese Softwareanwendung wird dabei so konzipiert, dass eine Kompatibilität mit verschiedenen Sensortypen gewährleistet ist. Um Zuge der Realisierung dieser Bachelorarbeit wird zusammen mit anderen Studenten ein parallelkinematischer Manipulator mit zwei Freiheitsgraden entworfen und hergestellt. Zusammenfassend lassen sich folgende zwei Aufgabengebiete definieren: Entwicklung eines Softwaresystems zum lesen und verarbeiten von Signalen unterschiedlicher Senortypen. Beschleunigungsmessung mittels Beschleunigungssensoren sowie dessen Anwendungsmöglichkeiten zur Positionsbestimmung.