Reproyección multi-vista de objetos para vehículos autónomos
Ikusi/ Ireki
Data
2019-09-30Egilea
García Fonseca, Mikel
Laburpena
La detección y reproyección de objetos 3D en imágenes monoculares ha sido poco usada
en el ámbito de la conducción autónoma debido a la gran eficacia del uso de LiDARs
(Laser Imaging Detection and Ranging). El problema con este método es el precio de
estos sistemas láser. Con el aumento de la capacidad de cómputo de tanto tarjetas gráficas
como procesadores, la tarea de reproyección usando solo las detecciones de redes neuro-
nales y cámaras calibradas está volviéndose más viable. Es por esto que se ha propuesto
un método de reproyección de detecciones 2D, realizando la calibración de un sistema
de 4 cámaras en el vehículo de testeo del centro de investigación Vicomtech. El método
se ha integrado en un diagrama RTMaps (Real Time Multisensor applications) en tiempo
real, y utilizado en el vehículo de test en diferentes demostraciones. Adicionalmente, se
ha realizado un estudio del error de reproyección utilizando una base de datos anotada y
accesible públicamente.