Desarrollo de algoritmos de localización y navegación de vehículos industriales en interiores

Abstract

La robótica móvil se presenta como una tecnología revolucionaria, debida a su adaptabilidad a diferentes sectores, pudiendo automatizar su transporte interno. Con la seguridad y flexibilidad que muestran los AGV (Automated Guided Vehicles), se ofrecen como recursos que pueden hacer que las industrias incrementen su productividad. En el presente Proyecto Fin de Máster, se plantea y resuelve un algoritmo de localización y navegación dirigido al control de los vehículos industriales autónomos. Para ello, se procede al uso de diferentes algoritmos y una red neuronal, que habilitan el movimiento libre de un AGV. El programa implementado a través de Matlab, ofrece una visualización del correcto funcionamiento del diseño. De igual modo, a lo largo del trabajo, se puede percibir el enfoque de innovación que se ha tratado de dar, demostrando su validez en el campo de la robótica móvil.

Robotika mugikorra teknologia iraultzaile gisa aurkezten da, sektore desberdinetara egokitu daitekeelako, hauen barne garraioa automatizatuz. AGV-ek (Automated Guided Vehicles) erakusten dutensegurtasun eta malgutasunaz, industrienproduktibitatea handitzekogai direnbaliabide gisa eskaintzen dira.Master Amaierako Proiektu honetan, industria-ibilgailu autonomoak kontrolatzeko kokapeneta nabigazio algoritmo bat planteatueta ebazten da. Horretarako, hainbat algoritmo eta sare neuronal bat erabiltzen dira, AGV-aren mugimendu askea ahalbidetzen dutenak. Matlaben bidez inplementatutako programak diseinuaren funtzionamendu egokia bistaratzen du. Era berean,lanean zehar,eman nahi izan den berrikuntzaikuspegia antzeman daiteke, robotika mugikorraren arloan baliozkoa dela erakutsiz.

Mobile robotics is presented as a revolutionary technology, due to its adaptability to different sectors, being able toautomate their internal transport. With the safety and flexibility shown by AGVs (Automated Guided Vehicles), they are offered as resources that can help industries to increase their productivity.In this Master's Thesis, a localisation and navigation algorithm aimed at the control of autonomous industrial vehicles is proposed and solved. For this purpose, different algorithms and a neural network are used to enable the free movement of an AGV. The programme, implemented through Matlab, offers a visualisation of the correct functioning of the design. Likewise, throughout the work,it is possible to perceive the innovative approach that has been tried to give, demonstrating its validity in the field of mobile robotics.