Development of an automated steering system for shared control applications

Abstract

Shared control techniques for Automated Driving require high-quality equipment to step up from hardware-in-the-loop simulations to real applications. Nevertheless, not every car used nowadays for Automated Driving research has a suitable steering system. This project develops a fast, reliable, and efficient two-way low-level controller of a power steering, focusing on its application in torque and position control. Hence, following this methodology, not only shared control techniques are enabled by the torque control, but also fully automated vehicles can benefit from the position control.

Las técnicas de control compartido para la conducción automatizada requieren equipos de alta calidad para pasar de simulación hardware-in-the-loop a aplicaciones reales. Sin embargo, no todos los coches utilizados hoy en día para la investigación de la conducción automatizada cuentan con un sistema de dirección adecuado. Este proyecto desarrolla controladores de bajo nivel, rápidos, fiables y eficientes de par y posición para una dirección asistida. De este modo y, siguiendo esta metodología, el control de par no sólo habilita las técnicas de control compartido, sino que también los vehículos totalmente automatizados pueden beneficiarse gracias al control de posición.

Gidatze automatizaturako kontrol partekatuko teknikek kalitate handiko ekipamendua behar dute hardware-in-the-loop simulaziotik benetako aplikazioetara pasatzeko. Hala ere, gaur egun gidatze automatizatua ikertzeko erabiltzen diren auto guztiek ez dute direkzio-sistema egoki bat. Proiektu honek maila baxuko kontrolatzaileak garatzen ditu, azkarrak, fidagarriak eta pare eta posizio-eraginkorrak, lagunduriko direkzio baterako. Horrela, eta metodologia horri jarraiki, pare-kontrolak kontrol partekatuko teknikak gaitzen ditu. Gainera, automatizatutako ibilgailuek posizio-kontrolaren abantailak ere erabil ditzakete.