Desarrollo de una estrategia de control inteligente sobre una plataforma de simulación de un helicóptero (Twin Rotor)

Abstract

Hoy en día, con la continua aparición de nuevas tecnologías y estrategias de control, surge la problemática de combinar ambas para el desarrollo de nuevos sistemas avanzados de control, tanto en procesos productivos como en aplicaciones de diferentes áreas. A medida que los dispositivos de control ganan en prestaciones, se ofrecen novedosas alternativas a las técnicas existentes. Prueba de ello es que las técnicas procedentes de la Computación Inteligente ganan terreno en el diseño de controladores más robustos y eficaces, en el análisis de información procedente de procesos o plantas, o incluso en los procesos de optimización y tomas de decisión. Por tanto, el principal objetivo del presente trabajo es avanzar en el estudio de una estrategia de control basada en técnicas inteligentes para una plataforma Twin-Rotor, simulando el control de un helicóptero. Dicha estrategia ya ha sido contrastada en sistemas monovariables (SISO) y se propone dar el salto a un sistema multivariable (MIMO).

Gaur egun sortzen ari diren teknologia berriak zein kontrol estrategiak direla eta, hauek konbinatzeko arazoak sortu dira kontrol sistema aurreratu berriak garatzerako orduan, produkzio prozesuetan baita arlo desberdinetako aplikazioetan ere. Kontrol gailuek errendimendua hobetzen duten heinean, teknika berriak eskaintzen dira. Hori egiaztatu da, Konputazio Adimenean parte hartzen duten teknikek indarra hartzen ari direlako, kontrolagailu sendoagoak eta eraginkorragoak diseinatzerakoan, lantegietako informazioa aztertzerakoan zein optimizazio edo erabakiak hartzeko prozesuetan. Ondorioz, lan honen helburu nagusia Twin-Rotor izeneko plataforma baterako adimen teknika ezberdinetan oinarritutako estrategiak ikertzea da, helikoptero baten kontrola simulatuz. Estrategia hau dagoeneko kontrastatu da sistema mono-aldagaietan (SISO). Azkenik, lan honekin lortu nahi dena sistema multi-aldagaietan (MIMO) erabiltzea da.

Nowadays, due to the continuous appearance of new technologies and control strategies, the problem of combining both for the development of new advanced control systems appears, in production processes and in applications in different areas. As control devices gain in performance, novel alternatives to existing techniques are offered. Proof of this is that the techniques from Intelligent Computing are gaining ground in the design of more robust and efficient controllers, in the analysis of information from processes or plants, or even in the optimization and decision-making processes. Therefore, the main objective of this work is to advance in the study of a control strategy based on intelligent techniques for a Twin-Rotor platform, simulating the control of a helicopter. This strategy has already been tested in monovariable systems (SISO) and it is proposed to make the leap to a multivariable system (MIMO).